Асанга и Васубандху были братьями. Их мать, женщина из брахманской касты по имени Прасаннашила, родила их от разных отцов: отец Асанги был из касты кшатриев, отец Васубандху – из касты брахманов. Асанга был старше Васубандху. В то время Учение Будды пришло в упадок. Когда мальчики подросли, то спросили мать о занятиях своих отцов. Но та ответила: "Я родила вас не для этого. Вы должны очистить свои умы и проповедовать Учение".

Васубандху ушёл в Кашмир к Учителю Сангхабхадре. Асанга исполнился намерением распространять Учение после того, как получит его от самого Будды Майтреи. С этой целью он уединился для практики в пещере горы Куккутападапарвата. После трёх лет практики он был разочарован, не видя никаких признаков продвижения. Он покинул пещеру, но по пути повстречал старика, который, как повествует легенда, делал иголку из столба железа, натирая столб хлопком. Асангу поразило такое странное занятие и упорство старика. Старик вдохновил его словами: "Если человек, обладающий нравственным усилием, желает совершить нечто, он никогда не встретит неудач. Какой бы трудной ни была работа, если он не теряет терпения, то сможет разрушить горы ладонью руки".

Асанга решил вернуться в пещеру и продолжить практику. Прошло ещё шесть лет, но Асанга не приблизился к своей заветной цели. Усомнившись в действенности своей практики, Асанга вновь покинул пещеру. На этот раз, идя и размышляя, он увидел скалу и осознал, что та постепенно разрушается под воздействием капель воды и даже от касания крыльев птиц. Тогда он вновь обрёл решимость продолжить практику и вернулся в пещеру. Так, в общей сумме, прошло двенадцать лет практики, но не было благоприятных знаков продвижения к заветной цели. Асанга преисполнился скорби, оставил надежду и покинул пещеру. Вскоре он увидел лежащую больную собаку, Асанга проникся жалостью и сочувствием к ней. Он заметил на теле собаки рану, в ней уже кишели черви. Думая, как помочь собаке, он решил удалить из раны червей, но черви – тоже живые существа, Асанга не хотел причинять им вред. Чтобы никто не погиб, из чувства сострадания, он отрезал от своего тела кусок плоти. Асанга не желал раздавить червей пальцами. Собираясь языком аккуратно пересадить на свою плоть червей с тела собаки, преодолев отвращение, он закрыл глаза и высунул язык. Но вдруг он почувствовал, что собака исчезла. Асанга открыл глаза и увидел, что перед ним стоит Будда Майтрея, излучая свет.

Асанга сказал:

– О мой отец, моё единственное Прибежище! Я прилагал усилия, используя сотни различных способов, но, тем не менее, не увидел результата. Почему же дождевые облака и могущество океана пришли только теперь, когда я больше не жажду, мучимый свирепой болью? С такими усилиями я старался умилостивить Вас, но не появилось даже знака. Значит Ваше сострадание ограничено?

Майтрея ответил:

– Хотя царь богов и посылает дождь, плохое семя не способно вырасти. Хотя Будды могут и являться сюда, тот, кто не достоин, не способен вкусить блаженство. Я был здесь с самого начала, но ты не мог увидеть меня из-за своих собственных омрачений. Так как в тебе возникло великое сострадание, ты очистился и теперь можешь видеть меня. Чтобы убедиться в этом, подними меня на свои плечи и покажи людям.

Асанга сделал так и убедился, что никто, кроме него, не мог видеть Будду Майтрею.

– Теперь каково твоё желание? – спросил Майтрея.

Асанга ответил:

– Я ищу наставлений, как излагать Учение Махаяны.

Тогда Будда взял Асангу на Небеса Тушита и там преподал ему Учение. Асанга прослушал изложение Праджняпарамита-сутр, большой "Йогачарьябхуми" и множество махаянских сутр. Затем он попросил Майтрею сочинить трактат, объясняющий смысл этих текстов, и, как следствие, ему были изречены Пять Трактатов Майтреи.

Затем Асанга вернулся в Мир Людей и сочинил свой большой трактат из пяти разделов, в котором полностью рассматривались Три Свода Писаний. Содержание этой работы суммируется в двух кратких трактатах, сочинённых Асангой: это "Махаянасамграха" (санскр. mahāyānasaṃgraha, тиб. theg pa chen po bsdus pa, букв. "Краткое изложение учений Великой Колесницы") и "Абхидхармасамуччая" (санскр. abhidharmasamuccaya, тиб. chos mngon pa kun las btus pa, букв. "Сборник Абхидхармы"). Были также записаны и Пять Трактатов Майтреи, основа учения Йогачары. Благодаря деятельности Асанги учение Махаяны стало широко распространяться.