Пес - от глагола "пасти"
Собака - от *собить=помогать (ср. рубить-рубака, писать-писака, зевать-зевака)
ср.:
подсобный=помогающий, вспомогательный
способный=умелый
пособие=помощь
укр. засіб (средство)=то, что способствует=делает возможным