Только не знаю, нужно это кому или нет, а может быть это уже и до меня изобретали.
Значитца суть в следующем - используются все преимущества колеса - низкое сопротивление и потери энергии, но при всем притом колесо реализовано не в форме колеса, а в форме ноги, что позволяет перемещаться или в режиме колеса по дорогам или шагами по пресеченной местности.

Принцип действия таков - нога - часть окружности. Пока одна нога катится по земле, другая опережает ее, чуть приподымаясь над первой и приходит в точку касания с землей, когда первая заканчивает контакт с землей.

Несмотря на то, что это ноги, движение осуществляется в режиме качения.
Эти две ноги можно синхронизировать механически на режим качения (контроль перемещения второй ноги привязать к перемещению первой) и получится обычное колесо (только нужное еще продумать задний ход, тогда эта конструкция может стоять на месте, катаясь туда-сюда.

Как вам кажется, заработает или бред?