Большинство исследователей считает, что предки современных жителей Мадагаскара — выходцы из Юго-Восточной Азии. Они застали здесь племена, которые принадлежали к африканским расовым типам. Проникновение на остров южноазиатских монголоидов и смешение их с аборигенами началось в I тысячелетии д. н. э. Это был длительный процесс. По образному выражению прогрессивного малагасийского историка Р. Рабеманандзара, «Мадагаскар представляет собой как бы замечательный перекресток, на котором встречались как жители Восточной Африки, так и пришельцы из различных стран Южной Азии, Дальнего Востока, Индонезии и Океании». Население острова уже в древности было так или иначе связано с «муссонной» морской торговлей между Азией и Африкой.

О раннем периоде истории Мадагаскара можно судить только на основании преданий, исторических хроник, передававшихся устно из поколения в поколение и записанных лишь в XIX в. Известно, что первые государственные образования на территории Мадагаскара возникли задолго до проникновения европейцев. В XIV в. в центре острова сложилось государство Имерина, этническую основу которого составил народ мерина, в XVI—XVII вв. основаны государства:
сакалавов — на западном побережье;
бецимисарака — на восточном;
бецилеу — в центральной горной части страны.

С 40-х годов XIX в. Мадагаскар переживал период экономического и культурного подъема. Зарождались товарно-денежные отношения, складывалось территориальное разделение труда. В районах западного побережья развивалось скотоводство, центральное плато поставляло рис и другие продукты земледелия. Возникли мелкие предприятия по переработке сельскохозяйственного сырья, в частности сахарные заводы в районе Туамасина. Сформировались центры ремесленного производства. Участились случаи продажи земли.

На промышленных предприятиях и в сельском хозяйстве все чаще использовался труд наемных рабочих-малагасийцев. Распространялось школьное образование. В 1876 г., на шесть лет раньше, чем во Франции, на Мадагаскаре было провозглашено всеобщее обязательное обучение детей в возрасте от 8 до 16 лет. Молодежь привилегированных слоев общества получала образование за границей. В двух больницах, основанных англичанами и норвежцами, подготавливались врачи-малагасийцы. Появились первые типографии, начался выпуск газет и журналов на малагасийском языке. Росла национальная интеллигенция.

В марте 1947 г. колониальные власти спровоцировали кровавые столкновения, ввели осадное положение, запретили ДДМВ, арестовали ее руководителей и активистов. В ходе вспыхнувшего в ответ на репрессии вооруженного восстания, длившегося больше года, погибло свыше 100 тыс. малагасийцев — огромная утрата для страны с четырехмиллионным населением. Ущерб, причиненный национально-освободительному движению в 1947 г., усилил позиции ставленников администрации, выступавших против полного разрыва с Францией.

14 октября 1958 г. Мадагаскару была предоставлена автономия в рамках Французского сообщества. Однако это не остановило дальнейшего подъема национально-освободительного движения. Малагасийцы под руководством Партии конгресса независимости Мадагаскара (АКФМ), возникшей в результате объединения в 1958 г. шести прогрессивных партий, требовали полной независимости.

С 1960 по май 1972 у власти находилась Социал-демократическая партия (лидер Ф. Циранана), проводившая прозападную политику, вызвавшую недовольство масс. В мае 1972 в результате массовых антиправительственных выступлений власть в стране перешла к военно-гражданскому правительству во главе с генералом Г. Рамананцуа. После провала попытки военного переворота в январе-феврале 1975 руководство страной взял на себя Военный революционный совет во главе с капитаном Д. Рациракой (находился у власти в 1975—92). Состоявшийся в декабре 1975 референдум высказался за развитие страны курсом социалистической ориентации, который сохранялся до августа 1992.

В соответствии с Конституцией 1975 Национальный фронт защиты революции (НФЗР) являлся ведущей политической силой страны. В 1980-е гг. на М. действовало 7 политических партий, включившихся в политическую борьбу и составлявших оппозицию НФЗР и президенту Рацираке. В начале  1991 усиление массовых выступлений привело к самороспуску НФЗР и подписанию 31 октября 1991 конвенции, которую одобрили основные политические силы страны.

В 1958 г. Мадагаскар стал автономной республикой в составе Французского сообщества. Пришедший к власти после провозглашения независимости Малагасийской Республики (26.VI i960 г.) профраццузский режим Ф. Цирананы был свергнут в результате народных выступлений в 1972 г., и руководство страной стало осуществлять военно-гражданское правительство.

Под давлением оппозиции Д. Рацирака с июня 1991 г. был вынужден пойти на переговоры, в результате которых была приостановлена деятельность Верховного революционного совета и Национального народного собрания (парламента). 19. VIII 1992 г. на общенациональном референдуме был утвержден проект новой конституции, в соответствий с которой официальное название страны - Республика Мадагаскар.

Национальное собрание проголосовало за импичмент президенту, который утвердил Конституционный суд. В декабре 1996 г. в стране состоялись досрочные президентские выборы. Президентом республики был избран Д. Рацирака. В декабре 2001 г. в стране прошли очередные президентские выборы»

В декабре 1996 на досрочных президентских выборах победу одержал бывший президент Рацирака. Декабрьские 2001 президентские выборы привели к возникновению в стране двоевластия и началу гражданской войны: М. Равалуманана не признал официальных итогов выборов и объявил себя победителем в первом туре. В апреле 2002 Верховный конституционный суд провёл пересчёт голосов и объявил Равалуманана президентом страны. Рацираку не удовлетворило этого решение, и он выступил с требованием провести референдум. Политическая напряжённость в стране продолжала сохраняться.

На протяжении всего колониального периода народ Мадагаскара не прекращал борьбу за свободу. Разрозненные стихийные восстания и отдельные выступления переросли после второй мировой войны в широкое организованное национально-освободительное движение. В 1946 г. появилась первая массовая политическая организация — Демократическое движение малагасийского возрождения (ДДМВ), которая потребовала предоставить острову самоуправление.