В ночь на среду он погиб в автоаварии. До похорон сотни людей пришли в театр Мастерская Петра Фоменко, чтобы проститься с другом и коллегой. Перед тем, как гроб вынесли из здания театра, зал молча стоял почти 10 минут. Степанов похоронен рядом с актерами Александром Дедюшко и Владиславом Галкиным.