Много тысяч лет назад, среди изумительных по своей красоте тропических долин, окружённых вечными снегами великих Гималаев и наполненных благоуханием цветов и пением птиц, на берегах чистейших горных рек, Парвати спрашивала своего возлюбленного Шиву: "О Шива! В чём заключается твоя подлинная сущность? Что есть эта наполненная чудесами Вселенная? Что составляет начало всего? Что есть центр колеса Вселенной? Что есть та бесформенная жизнь, которая пронизывает все формы? Как можем мы войти в неё полностью, вне пространства и времени, вне имен и описаний? Избавь меня от сомнений!" Шива отвечал на вопросы дочери паря Гималаев, и их диалоги легли впоследствии в основу текстов тантры.

Тантра не отвечает на вопрос "что есть истина?", она отвечает на вопрос "как можно постичь истину?" Являясь практической системой интенсивного духовного развития, тантра ставит своей целью полную реализацию человеком его Божественной природы. Санскритское слово тантра происходит от двух слов: таноти и трайяти. Таноти означает "расширять", а трайяти - "освобождать". Таким образом, слово тантра означает "освобождение посредством расширения", а точнее "освобождение сознания посредством его расширения". Также слово тантра переводят как "активность" или "действие", имея в виду активность или действие сознания. Один современный мастер тантры определил её так: "Тантра - это энергия, возникающая в сознании между появлением вопроса и нахождением ответа на него". Словом "тантра" также называют священные тантрийские тексты, например Виджняна Бхайрава Тантра, Саммохана Тантра, Тантрараджа Тантра, Куларнава Тантра, Маханирвана Тантра и др. Некоторые тантрийские тексты не имеют слова "тантра" в своём названии, например Шива Сутра, Ананда Лахари, Тирумандирам и др.

Как и любая религиозная система, индуистская тантра включает в себя сложные религиозно-философские представления о мире и человеке, а также комплекс различных религиозных ритуалов. Однако значительная часть методов, используемых в тантре, выходит далеко за рамки обычных представлений о религиозных обрядах. Тексты тантры называются садхана шастра, т.е. священные тексты, ориентированные на практику. Многие практики тантры являются сложными упражнениями, направленными на полное изменение всего человека, включая его тело, энергию и сознание. В связи с этим тантру иногда называют тантрийской йогой; интересно, что почти вся индуистская йога является ответвлением тантры. Характерной чертой тантрийских практик является использование сексуальной энергии для её преобразования в энергию духовную. Ещё одна особенность тантры в том, что она использует абсолютно все доступные средства и качества человека для его духовного прогресса. Удивительно, но даже пороки и недостатки становятся мощным средством освобождения! Для тантриста не остаётся ни одной стороны жизни, которая не была бы преобразована в духовную практику.

История возникновения тантры теряется в глубине веков. Считается, что веды и тантрийские тексты возникли из одного общего источника: в Тирумандираме сказано, что веды и агамы (тантрийские тексты) различаются лишь в придании особого значения определённым практикам. Небольшое количество тантрийских текстов периода древней письменности объясняется вовсе не тем, что тантра тогда еще не существовала. Во первых, в тантре знания всегда тщательно охранялись от непосвящённых во избежание их неверного применения. До определённого времени передача знаний осуществлялась только в индивидуальной устной форме от учителя к ученику. И только в более позднее время их стали записывать. Во вторых, в тантре есть уникальное представление о том, что существует непрерывный процесс замены устаревающих текстов новыми. При этом актуальная сущность текстов будет сохраняться, но форма изложения и язык будут соответствовать новым времени, месту и обстоятельствам.

Причина этого в том, что тантра не является догматической и неизменной формальной системой. Тантра - это живая и непрерывно обновляющаяся система, постоянно совершенствующая свои методы. Поэтому возникновение тантры не связывают с именем одного человека, её формировали многие выдающиеся мастера. Пожалуй первым среди известных (хронологически и по значимости) считается Шива.

Влияние, которое тантра оказала на формирование традиционного индуизма, весьма значительно, но малоизвестно. Фактически, современный индуизм во многом основан на тантре; он не основан на одних только ведах, как думают многие. Основными божествами вед являются Праджапати, Агни, Индра, Варуна и др., но в настоящее время в Индии практически не осталось храмов, посвящённых этим богам. В современном индуизме дочитаются Шива, Вишну, Кали, Дурга. Сарасвати, а все они - тантрийские божества.