Как показала практика обращения с собакой - лучше всего собака понимает команду "уебуногами" поданную громким голосом, слитно, на одном дыхании, почти криком и на низкой ноте.

В таком случае она автоматически прекращает все текущие действия и быстро бежит к хозяину. Что то вроде команды кэнсел.