Есть косвенные свидетельства, что ещё в 326 году на месте сегодняшнего замка на вершине холма существовал римский форт, который защищал проходившую через долину дорогу. Возможно, здесь же размещалась официальная резиденция имперского провинциального наместника. В эпоху Великого переселения народов укрепление было разрушено и заброшено. Согласно акту дарения, который в 1002 году выпустил император Священной римской империи Генрих II, повсеместно была сформирована «система сбора налогов и пошлин». На месте замка располагался такой центр, созданный для окрестных земель.

Непосредственно замок впервые упоминается в документах в 1253 году. Не позднее этого времени была возведена цитадель. С тех пор крепость позволяла держать под контролем важный путь, который позволял пройти через перевал Радштэдтер Тауэрн. Этот маршрут почти полностью повторял старую римскую дорогу. В XV веке по инициативе архиепископа Леонхарда фон Койчаха и настоятеля кафедрального собора в Зальцбурге Буркхарда фон Вайсприаха замковый комплекс расширили и реконструировали. Здесь на протяжении столетий существовал административный центр, где решались вопросы сбора пошлин и налогов, а также вершился суд. Причём замок принадлежал не светским властям, а католической епархии. В XVI веке замок утратил прежнее военное значение. Укрепления не ремонтировались и постепенно ветшали. К XVIII веку комплекс пришёл в упадок и оказался почти заброшен. В 1806 году комплекс Маутерндорф стал государственной собственностью. В 1894 году военный врач из Берлина Херманн Эпенштайн приобрёл у местных властей замок в личную собственность. Этот человек спас сооружения от превращения в руины. После смерти Эпенштайна его вдова решила продать замок Герману Герингу...