Тепуи являются остатками обширного плато, некогда простиравшегося от побережья Атлантического океана и границей бассейнов рек Амазонка, Ориноко и Риу-Негру. Плато образовалось на месте озера около 200 млн лет назад, когда Южная Америка и Африка ещё составляли единый континент.
Плоскогорье состояло из песчаника и располагалось на гранитном основании; с течением времени эрозия превратила плато в несколько монадноков, из которых сформировались тепуи, покрытые стойкими к эрозии породами.

Как правило, тепуи состоят из единого блока докембрийского песчаника или кварцита, который резко взмывает над окружающими их джунглями до высот более 2000 м. Во многих тепуях имеются промытые водой пещеры, такие как пещера Абисмо-Гай-Коллет (англ. Abismo Guy Collet) глубиной 671 м, а также карстовые воронки диаметром до 300 м, образовавшиеся при обрушении сводов туннелей подземных рек.

Немецкий исследователь Роберт Шомбургк посетил район в 1835 году. Он был поражён столовыми горами, но попытки взобраться на одну из них успехом не увенчались. Лишь почти полвека спустя, в 1884 году, британской экспедиции под руководством Эверарда Им Турна удалось подняться на вершину горы Рорайма. Однако именно отчёт об экспедиции Роберта Шомбургка в район тепуи вдохновил писателя Артура Конан Дойля на написание романа «Затерянный мир» об открытии плато, населённого доисторическими видами животных и растений.
Во многих тепуи имеются карстовые воронки диаметром до 300 м, образовавшиеся при обрушении сводов туннелей подземных рек, а также промытые водой пещеры, такие как пещера «Abismo Guy Collet» глубиной 671 м.

Ауянтепуи — крупнейшая из тепуи, площадь поверхности плато составляет 700 кв. км. С этой горы низвергается Анхель — самый высокий водопад в мире, общая высота которого 979 метров, высота непрерывного падения 807 метров.

Аутана тепуи возвышается над лесом на 1300 м и пронизана пещерой, идущей с одной стороны до другой.
источник