История цирка насчитывает тысячелетия. Первыми циркачами были фокусники, дрессировщики и акробаты, которые выступали на рыночных площадях Древнего Египта и Древней Греции. Самый первый цирк, который объединил в себе все развлечения подобного рода – это «Circus Maximus», построенный в Древнем Риме. Он представлял собой ипподром, на котором устраивались гонки на колесницах и выступали цирковые артисты. При императоре Августе цирк приобрел свою традиционную круглую форму, вокруг которой располагались в два этажа зрительские места (их было до 150 тыс.) и аркады с трактирами и лавками, в которых продавали сладости, еду и вино.

Цирк развивался и со временем приобретал большую популярность. В Средневековой Европе любые массовые гуляния проходили при участии бродячих циркачей - акробатов, канатоходцев и жонглеров. В 16-ом столетии организовали первые школы, обучающие верховой езде и дрессуре. На их основе появился цирк (амфитеатр) во многих городах Европы.

Впервые стационарный цирк «Амфитеатр Астли» организовали в Лондоне в 1772 году, его создателем стал Филипп Астли, который устраивал представления верховой езды. В его цирке работали силачи, клоуны и акробаты.
В Европе первый цирк появился в Вене в 1780 г., его основателем стал испанец Хуан Порте, а в 1792 г. цирк «перебрался» в Америку.
Впервые здание с вывеской «Цирк» появилось в Париже в 1807 г. – его основали братья Франконни.
На территории России впервые стационарный цирк появился, благодаря братьям Никитиным, в 1873 году в Пензе.
Переступив «экватор» 19-го века, стационарные цирки «обзаводятся» круглой ареной и шатерным навесом, а использование светильников позволило организовывать поздние вечерние представления.