Европа считается самым маленьким из четырех основных спутников Юпитера, которые известны под названием «галилеевы спутники». Однако несмотря на это эта планета относится к самым крупным спутникам Солнечной Системы

Наряду с тремя другими самыми большими спутниками Юпитера (Ио, Ганимедом и Каллисто), Европа была открыта Галилео Галилеем в январе 1610 года при помощи изобретённого им телескопа-рефрактора с 20-кратным увеличением.

Первое наблюдение спутника было совершено Галилеем 7 января 1610 года в Падуанском университете, однако тогда он не смог отделить Европу от другого юпитерианского спутника — Ио — и описал оба спутника как единое космическое тело. Ошибка была обнаружена Галилеем на следующий день, 8 января 1610 года (эта дата и одобрена в качестве даты открытия Европы МАС). Открытие Европы и других галилеевых спутников было анонсировано Галилеем в работе «Sidereus Nuncius» в марте 1610 года, где он назвал их «планетами Медичи» (в честь своего покровителя) и обозначил римскими цифрами.

В своём издании «Mundus Jovialis», опубликованном в 1614 году, немецкий астроном Симон Марий утверждал, что наблюдал Ио и другие спутники Юпитера ещё в 1609 году, за одну неделю до открытия их Галилео. Галилео выразил сомнения в подлинности данных утверждений и отклонил работу Мария как плагиат. Первое зарегистрированное наблюдение Мария датируется 29 декабря 1609 года по Юлианскому календарю, что соответствует 8 января 1610 года по Григорианскому календарю, которым пользовался Галилей.

Название «Европа» было дано Симоном Марием в 1614 году, а ещё ранее предложено Иоганном Кеплером. Спутник назван по имени персонажа древнегреческой мифологии — дочери финикийского царя Тира, возлюбленной Зевса (Юпитера). Предположительно, с финикийского это имя переводится как «заход».

Однако имя «Европа», как и имена, предложенные Марием для других галилеевых спутников, практически не использовалось вплоть до середины XX века, когда оно стало общеупотребительным. В большой части ранней астрономической литературы Европа обозначается римскими цифрами (система, введённая Галилео) как Юпитер II или как «второй спутник Юпитера». После открытия спутников Сатурна система обозначения, основанная на предложениях Кеплера и Мария, стала использоваться для спутников Юпитера. С открытием в 1892 году Амальтеи, орбита которой находится ближе к Юпитеру, Европа стала третьим спутником. КА «Вояджер» обнаружили ещё три внутренних спутника в 1979 году, так что Европа в настоящее время считается шестым спутником Юпитера, хотя по традиции её продолжают называть Юпитер II

Радиус орбиты спутника равен 670 900 км. Европа совершает полный оборот вокруг Юпитера за время немногим больше трёх с половиной земных суток.