Палаты были построены ещё при Иване Грозном, как сокольничий дворец, а котором царь находился на время охоты. В собственность князей Юсуповых дворец перешёл при Петре II в 1727 году. Здесь семья Юсуповых прожила 190 лет до 1917 года. В советское время в палатах располагалась Академия сельскохозяйственных наук, но к концу XX века здание пришло в негодность.
После тщательно проведенной реставрации Палаты Юсуповых вновь открыты для посетителей с мая 2010 г.