Помещаются на башне ратуши, достроенной в 1364 году. Башня всегда была символом городской репрезентации. В 1410 году на ней были установлены астрономические часы, созданные королевским часовщиком Микулашем из Кздани и астрономом Яном Шинделем, магистром пражского университета. Около 1490 года эти уникальные часы были отремонтированы и дополнены мастером Ганушем из Розы. Ничего подобного до этого времени в Европе не было. Вероятно, около 1659 года часы были дополнены деревянными полированными фигурами. Аллегории «Скупость», «Щегольство» и «Сладострастие» напоминают о пороках, тогда как Архангел Михаил со щитом и огенным мечом из сцены «Страшный суд» напоминает об одной из важнейших добродетелей – о Справедливости.
Астрономические часы состоят из трех, расположенных друг над другом частей: шествия апостолов, циферблата астрономических часов и календаря.
Каждый час проходят перед зрителями апостолы и благословляющий их Иисус Христос, каждый час нам скелет, звонящий в колокол, напоминает о том, что истек еще один час нашего земного странствия.
Астрономический циферблат изображает Землю, как его представляли сторонники геоцентризма, а центр циферблата обозначает географическое положение Праги. 5 поверхность циферблата изображает вселенную – день, рассвет, сумерки и ночь. Вокруг сферы движутся три золотых круга, представляющие тропики Рака и Козерога, а также экватор.
Календарь состоит из медного круга, раделенных на два круговых кольца. Во внутреннем кольце находится круг с 24 медальонами, выполненными чешским художником Йозефом Манесом в 1866 году. В медальонах меньших размеров изображены знаки зодиака.