31 января (по н.с.) 1605 года у деревни Добрыничи произошло сражение между сторонниками польского ставленника Лжедмитрия и Русским войском, отстаивающим свою независимость от иноземцев. Милославский и Шуйский имели около 30 тысяч человек, самозванец — 15 тысяч, в том числе 7 польских конных хоругвей и 3 тысячи донских казаков. Артиллерия сторон была примерно равна: 14 орудий — у русских войск, 13 — у Лжедмитрия. Самозванец узнал, что вся неприятельская армия собралась на ночлег в одной небольшой деревни, и решил внезапно атаковать, предварительно запалив Добрыничи. Однако русские дозоры поймали поджигателей, и царские войска успели изготовиться к бою.
Сторожевой полк был атакован главными силами самозванца и отброшен к Добрыничам. Основной удар Лжедмитрий наносил по правому крылу неприятеля, рассчитывая отбросить его за реку Сев. Его конница атаковала двумя линиями. В первой линии были польские хоругви, во второй — русская конница, для отличия от правительственных войск надевшая поверх лат белые рубахи. Мстиславский приказал своему правому крылу также перейти в наступление, чтобы остановить и опрокинуть неприятеля. В первой линии русских войск находились отряды немецких и голландских наемников. Конница самозванца потеснила наемную пехоту, а затем отбросила и стоявшую за ней русскую конницу. После этого ударный отряд Лжедмитрия обрушился на центр армии Мстиславского — засевших в Добрыничах за возами с сеном стрельцов. Они встретили кавалеристов огнем из пищалей и пушек. Подпустив атакующих поближе они дали артиллерийский залп. Затем выпалили из пища­лей первые две шеренги. Заступив на их места, дали залп и две задние шеренги. Эти залпы смели первые ряды польской конницы, они в беспорядке отхлынули назад и смешались. Примеру конницы последовали пешие запорожцы на правом фланге Лжедмитрия, решившие, что сражение проиграно.
[303x233]Русская конница, увидев, что враг бежит, перешла в контратаку и довершила разгром. Резерв Лжедмитрия, состоявший из пешего отряда донских казаков и артиллерии, был окружен и почти полностью уничтожен. Преследование армии самозванца велось на протяжении 8 км. Ему с остатками войска удалось уйти в Рыльск. В сражении под Добрыничами Лжедмитрий потерял 5—6 тысяч убитыми и не меньшее число пленными, а также все свои 13 орудий. Войско Милославского потеряло убитыми 525 человек.
С военной точки зрения сражение при Добрыничах знаменательно тем, что в нем русская армия (Мстиславского) впервые применила линейный боевой порядок.

примечание:
Участником этих кровавых событий Смутного времени был "Рассукин сын Камаринский мужик", ставший фольклорным персонажем и героем народной плясовой песни "Камаринская". Обо всем этом повествуют немногочисленные (но такие ценные!) экспонаты выставки в вестибюле музея на площади Партизан в Брянском областном краеведческом музее.

Источники:
Соколов Б.В. Сто великих войн - Москва: Вече, 2001
Николай Шефов. Битвы России. Военно-историческая библиотека. М., 2002.