С древнейших времён множество людей отправлялись в путешествия с целью познания мира и открытия новых территорий, с торговыми, дипломатическими, военными, религиозными и иными миссиями. Все эти путешественники нуждались в определённых услугах со стороны местного населения в плане размещения, питания и т. д. Исторически первыми предприятиями индустрии туризма стали таверны, пользовавшиеся сомнительной репутацией домов терпимости. http://turist.msk.ru В античные времена основными мотивами путешествий были торговля, образование, паломничество, лечение. В Древней Греции зародились и спортивные поездки (Олимпийские игры). Развитие торговли привело к массовому строительству дорог, постоялых дворов, таверн. Некоторые постоялые дворы по роскоши не отличались от домов богатых людей. Римская аристократия активно участвовала в рекреационных путешествиях — на свои виллы, к морю, в горы.
На востоке в древности путешествовали караванами на верблюдах. Ночевали в шатрах или в караван-сараях (постоялый двор с загоном для животных). Уровень обслуживания был намного выше, чем в Европе, из-за более активной торговли.

В Средние века среди путешествий усилился религиозный фактор — огромные массы людей устремлялись к христианским и мусульманским святыням. И только эпоха Ренессанса ослабила религиозные мотивы и усилила индивидуальный характер и образовательную направленность поездок. Молодые люди нередко отправлялись в тур по Европе, прежде чем заняться профессией. Европейское общество отдыхало на курортах Швейцарии, Германии, Австрии, Греции, Италии.
Этот этап характеризуют: зарождение специализированных предприятий по производству туристических услуг (XIX век), а также становление массового и социального туризма (до Второй мировой войны) и быстрое развитие индустрии туризма и массового конвейерного туризма (до 80-х годов XX века).
Зарождению массового туризма способствовало развитие промышленности, а как следствие — разграничение свободного времени, появление оплачиваемых отпусков. Кроме того, революционное развитие транспорта — появление парохода, паровоза, расширение сети дорог также сыграло важную роль.
Первые высококлассные гостиницы появились в Германии и Швейцарии в начале XIX века, во второй половине века — создаются бюро путешествий, которые организовывали туристические поездки и реализовывали их потребителю.
В первой половине XX века в Германии и СССР стимулировался массовый отдых, спортивный туризм и военно-прикладные виды спорта.