Давно я хотел об этом написать, последнее обсуждение сподвигло меняя на это.

Начнем с того, что с физической точки зрения задача шага является неустойчивой, т.е. малейщее изминение состояние мышц, постановки шага, типа поверхности и т.п. изменяет следующий шаг до неузнаваемости (поэтому и нет еще нормальных двухногих роботов). Но человек не машина и довольно неплохо контролллирует свой ход на интуиитивным уровне, но как увидим не все так просто.

Какова цель шага? - передвинуть центр тяжести. Вне зависимости от пола (англ. sex) центр тяжести лежит у нас в тазу, и в крайне редких случаях лежит вне. и значит движение бедер двигает нас. Ноги являются направляющими, аромотизаторами и схемой обратной связи. Начальное усилие. которе в итоге передвинет тело может начинаться где угодно: в ступне, в плече, в колонене, пояснице, в продольных или поперечных мышцах. Короче, фактически любая мышща или сустав опорно двигательной системы могут служить началом любого движения  вообще и любого шага в частоности.

И казалось человек может теоретически ходить как ему вздумается. Однако не тренированный человек имеет две -три манеры шага, может быть и ьольше, но не намного. Почему? - Все дело в том, что у нас есть некий опыт собственный и сформированный воспитанием, в итоге некоторые мышцы зажимаются и вся свобода действий исчезает.

К примеру, виляние задницей возникает лишь в том случаем, если мышцы поясницы полностью выключены из работы или работают только поперек позвоночника. Естественно, при такой походке возникает адская нагрузка на нижни сегмент позвоночника. что увеличивает шанс груз.

Летящая походка возникает при длинном выбросе ноги и мягкой постановки стопы. А для этого надо, чтоб мышцы поясницы работали вдоль позвоночника,нога выбрасывалась строго вперед и мышцы стопы были расслаблены.

Кошачья походка будет тогда. когда постановка ноги мягкая, начало движение находится в пояснице, тело движется единым целым и вест вес ощащается где-то в середине стопы.

Вобщем, меняя начальные условия, величину усилий и степень свободы суставов можно получить асболютный уникальный стиль походки. :)