estar - находиться (в том чиле: в какой либо ситуации, положении, состоянии)

ser - быть, существовать (иметь определённые устойчивые характеристики)

haber - иметься в наличие (употребляется, в основном, в безличной форме)

Estoy aquí. - Я (нахожусь) здесь.

Ella es una muchacha muy linda. - Она - очень красивая девушка.

Aquí no hay nadie. - Здесь никого нет.

________________

Разница между esta и hay в том, что первый глагол употербляется с определнными артиклями, т.е. речь идет о конкретном местонахождении, а второй с неопределенными, т.е. в принципе имеется что-то.

Хотя не обязательное. Представьте, что haber это необязательный глагол. Вы можете подчеркнуть: на столе находится лампа (а также ручка, карандаш)- вот тогда estar , ставится в начале  предложения. А если вы говорите : на столе лампа, в стакане чай, - то ставите hay, в середине