[показать]

Довел до ума стандартную библиотеку Servo.h, которая управляет сервоприводами, она не умела регулировать скорость движения сервомоторов. От того Женечка паниковала, махала руками и раскачивалась.

Там сложный балдеж с двумя таймерами, библиотека генерирует импульсы по таймерам сама. Это мне не очень нравилось — в ESP8266 есть и свой генератор импульсов — AnalogWrite() для цифровых пинов генерирует ШИМ-подобный сигнал определенной частоты (сервоприводам нужно обычно 60Гц) с указанной скважностью импульса. Я поиграл с ним, но там другая проблема — все равно надо какие-то таймеры заводить, но даже с ними сложно плавно регулировать, серва движется скачками.

Поэтому я переписал имеющуюся библиотеку, добавив новых функций и проапгрейдив старые (сохзранив совместимость, понятное дело). Заодно часть процедур вывел из класса, заведя им нормальные человеческие вызовы. Чтобы можно было по номеру сервы обращаться.

Получившееся имеет какие-то, похоже, небольшие глюки, связанные с тем, что не вусегда моторы по окончании движения отсоединяются (мне хотелось, чтобы они отсоединялись самостоятельно по достижении выбранной точки). То есть, отключаются, но не всегда.

Меня просили завести Гитхаб. Я не понимаю, зачем, но завел. И выложил. Так что это мой первый проект на Гитхабе: https://github.com/lleokaganov/ServoLLeo

Как встроить библиотеку в папку со своим скетчем в Ардуине я не придумал — не понимаю этих заморочек ардуиновского фреймворка, поэтому у себя сложил ее в системные папки ~/.arduino, заведя /ServoLLeo рядом с /Servo, и вызываю просто как include В общем, вчерашний вечер прошел не зря, хоть и закончился утром. Женечка через API Яндекс-Алисы заведена как «навык», отлично отвечает на вопросы голосом, выполняет простейшие команды, умеет даже молиться и материться. Но это мы ее отучим. И то тоже.