Стерва -- суффиксальное производное (суффикс "-в-") от той же основы, что и "стерб" в "стербнути" 'коченеть, затекать, терпнуть', немецкое sterben 'умирать', греческое stereos 'затверделый, окоченелый'. Первичное значение - 'мёртый, труп', затем - 'падаль' (ср. "стервятник" - 'питающийся падалью'). "Стерва" буквально - форма женского рода прилагательного.
(с) Н. М. Шанский, Т. А. Боброва. Школьный этимологический словарь русского языка.