17 августа 1816 года был открыт для проезда Поцелуев мост.
Название пошло от трактира купца Поцелуева, находившегося неподалеку. Вопреки распространенному мнению, легенда, согласно которой проезжающим через мост следовало целоваться, к наименованию отношения не имеет.
Изначально, в первой половине XVIII века, на месте моста была переправа через реку Мойку, сделанная горожанами из подручных средств.
В 1738 году[2] в связи с устройством на Мойке гранитных набережных на этом месте построили деревянный пешеходный подъёмный мост, оборудованный подъёмной частью для пропуска мачтовых судов. При покраске моста использовали несколько цветов, поэтому он именовался Цветным.
В 1768 году мост переделали в проездной (для гужевого проезда), его конструкция была изменена: он стал однопролётным на каменных опорах.
Название моста известно с 1790 года, в нём увековечена фамилия купца 3-й гильдии Никифора Васильевича Поцелуева, владельца питейного дома «Поцелуй» на левом берегу реки Мойки, на углу улицы Глинки.
К началу XIX века мост перестал отвечать увеличившимся транспортным нагрузкам и изрядно обветшал. В 1808–1816 годах он был перестроен по типовому проекту В. И. Гесте в однопролётный мост из чугунных тюбингов.
При въездах на мост установили четыре гранитных обелиска с фонарями. Металлические конструкции были изготовлены на уральских заводах Н. Н. Демидова. Тогда же установлена фигурная перильная решетка моста, которая дошла до наших дней без изменений. Изящную ограду, скопированную с рисунка ограды набережных реки Мойки, изготовили на Петербургском чугунолитейном заводе.
Первая крупная реконструкция была произведена после сильного наводнения 1824 года, которое едва не разрушило мост полностью.
С 1909 по 2006 год по мосту ходил трамвай.
С названием моста связано множество легенд.
Говорили, что в XVIII веке, когда граница города доходила только до реки Мойки, мост служил местом прощаний и встреч. Здесь прощались со своими возлюбленными все, кому приходилось уезжать из города.
Мост, по одной из бытовавших версий, назван Поцелуевым оттого, что ведёт к воротам Гвардейского Флотского экипажа: здесь моряки прощались со своими подругами.
Кроме того, считалось, что здесь арестанты прощались с родными (недалеко находилась тюрьма), отсюда и множество поцелуев.
Согласно одной из легенд название объясняется тем, что в старину у влюблённых был обычай: при переходе через мост целоваться, чтобы, как они говорили при этом друг другу, никогда не расставаться.
Также фигурирует старинный обычай целоваться с проезжающими и проходящими через мост всякий раз, независимо от степени близости и родства.
Сохранились предания, что в старину Поцелуев мост служил местом для свиданий молодых влюблённых, по каким-то причинам вынужденных скрывать свои чувства.