В Повести временных лет город упоминается в 1024 году в форме «Суждаль». Согласно археологическим данным, поселение, которое позже стало городом Суздалем, находилось в излучине реки Каменки, и вокруг него в X веке уже имелись оборонительные сооружения.

В летописи Суздаль впервые упоминается как город, когда говорится о восстании волхвов в 1024 году. Один из первых русских историков Василий Татищев пишет в своей «Истории Российской», что в 982 году — по его расчётам — князь Владимир «иде в Поле, и покорил землю Польскую, град Суздаль утвердил».

При князе Юрии Долгоруком (начало XII века) Суздаль становится центром Ростово-Суздальского княжества. В 1107 году волжские булгары осадили и взяли Суздаль. В 1157 году князь Андрей Боголюбский перенёс столицу из Суздаля во Владимир.

С середины XIII века Суздаль — столица самостоятельного Суздальского княжества. В начале XIV века — столица Суздальско-Нижегородского княжества. В 1392 году Суздаль вошёл в состав Великого княжества Московского.

Старинная Стромынская дорога соединяла Суздаль с Владимиром и Москвой. В 1565 году Суздаль попал в число опричных городов, а после уничтожения опричнины стал «царскою отчиною». С XVI века в Суздале вели строительство монастырей, расширяли старые, возводили новые. Суздаль стал одним из крупнейших центров русского монашества. Из 11 монастырей грозненского времени к началу XIX века сохранилось пять монастырских комплексов.

Первая половина XVII века, как и в других областях России, ознаменовалась в Суздале хозяйственным упадком и сокращением населения. В Смутное время суздальцы изменили Василию Шуйскому и передали свой город тушинцам и Александру Лисовскому, который укрепил его и продержался в нём около восьми месяцев, несмотря на неоднократные попытки со стороны московского войска прогнать его оттуда.

В 1608–1610 годах польско-литовские захватчики причинили городу страшный ущерб, так что на его посаде уцелело всего 78 дворов. В 1612 году поляки осаждали Суздаль, но безуспешно. В 1634 году на Суздаль совершили грабительский налёт крымские татары. В 1644 году пожар испепелил смежную с кремлём часть посада. В 1654–1655 годах моровая язва унесла почти половину населения города, достигавшего тогда всего 2467 человек.

В середине XVII века начался новый период экономического подъёма. В 1681 году в Суздале насчитывалось 6145 жителей и 515 дворов, с которых на жалованье для московских стрельцов собиралось 669 рублей 16 алтын и 4 деньги.

В 1708 году город был приписан к Московской губернии в качестве центра Суздальской провинции (также в составе губернии были Переславль-Рязанская, Костромская, Юрьев-Польская, Владимирская, Переславль-Залесская, Тульская, Калужская провинции). В 1778 году город стал уездным городом Суздальского уезда Владимирского наместничества, в 1796 году — уездным городом Владимирской губернии.

Во второй половине XIX века Суздаль считался провинциальным городом без какой-либо промышленности. Отчасти это связано с тем, что Суздаль оказался в стороне от железной дороги.

Такое положение позволило сохранить старинные постройки, и в первую очередь храмы, от поновлений и перестроек. За годы советской власти в Суздале снесли около 15 церквей.

В 1967 году был принят генеральный план развития Суздаля, согласно которому он стал городом-музеем. Суздаль награжден орденом «Знак Почёта» за сохранение культурного наследия и развитие туризма (1974 год). В 1992 году ЮНЕСКО включила белокаменные памятники Суздаля в список объектов Всемирного наследия.

В 2004 году Законом Владимирской области городу Суздалю присвоен статус городского поселения. Через 4 года город Суздаль преобразован из города областного подчинения в город районного подчинения Суздальского района.

«Камень сей был свидетелем битвы при Липице, близ Суздаля и положен во имя оставления грехов человеческих. 21 апреля 1216 года сошлись дружины сыновей Всеволода Большое Гнездо. Брат на брата. Делили земли русские. Тысячи жизней в их споре полегло. А через год между ними мир вышел. Только души уже не вернуть было… Пред камнем сем остановись и подумай. Как зло твоё в веках отзовётся.
До прихода монголов оставалось семь лет»