Дарья родилась 20 января 1968 года в сибирском городе Томск в актерской семье.
Отец - Георгий Михайлович Лесников (1928-1981), актер, окончил Ленинградский театральный институт, заслуженный артист РСФСР.
Мать - Наталья Никитична Юргенс (1932-2014), актриса, народная артистка Украинской ССР.
Брат - Никита Александрович Юргенс, преподаватель истории и правоведения.
До войны все родственники Дарьи жили в Ленинграде (ее прадед был преподавателем в Михайловской артиллерийской академии), из блокадного Ленинграда в Сибирь уехали её мать с бабушкой.
Вскоре после ее рождения семья перебралась в Жданов (ныне - Мариуполь).
После школы поступила в ЛГИТМиК, который окончила в 1990 году, курс А. Н. Куницына.
После окончания ЛГИТМиК была зачислена в труппу Молодёжного театра на Фонтанке.[600x467]
Сотрудничала с Михайловским театром: «Трагедия русского фавна» — Ромола де Пульски.
Играла роль Ромолы де Пульски, жены В. Нижинского, в балетно-драматическом спектакле «Трагедия русского фавна» в Малом театре оперы и балета им. М.П. Мусоргского.
У пары 20 января 1991 родился сын Егор Евгеньевич Лесников, стал актером, окончил СПбГАТИ, снялся в нескольких фильмах, актёр театра «Буфф», женился на коллеге из театра кукол.
Первый брак она называла ошибкой: "Можно поддаться порыву страсти, но потом эта страсть проходит, ты понимаешь, что совершил ошибку, и расстаешься. И я считаю, это правильно.
Нельзя жить с человеком, если это не твой человек.
Он повстречался ей в то время, когда она уже и не надеялась, что в ее жизни снова может случиться настоящее семейное счастье, поэтому Дарья очень дорожит этими отношениями.
Никаких подтяжек делать актриса не собирается, говорит, что со временем станет самой настоящей старушкой, с морщинками, которые будут соответствовать возрасту.