Ярс - развитие Тополя-М.
Тополь-М - не модернизация Тополя. Это принципиально разные системы.
Поэтому Ярс - не модернизация Тополя. По сравнению с ним - это новый комплекс.
Примерно, как Су-27 и Ла-5.

В чем отличие Ярса от Тополь-М

Создание универсального РК с минимальными отличиями для шахтного и мобильного базирования. Максимизация боевых возможностей для данного класса ракет и РК. Повышение энергетических возможностей, расширение возможностей управления траекториями, новое БО, расширение классов объектов поражения, совершенствование КСП, боевых и эксплуатационных режимов РК и многое другое.

(с) товарищ из главка РВСН