Поначалу мост был деревянным, а затем несколько раз перестраивался в камне, и только в 1850 году мост украсили скульптурные группы. Четыре образа соответствуют этапам укрощения коня: в первой группе изображён человек с кордой в руках, во второй – попытка коня вырваться на свободу, в третьей – постепенное утверждение воли человека, в четвертой – человек, спокойно идущий рядом с укрощенным конем. Кони третьей и четвертой группы, в отличие от первых, подкованы. Легенда гласит, что Николай I на церемонии открытия моста хлопнул художника по плечу и заявил: «Ну, Клодт, ты лошадей делаешь лучше, чем жеребец!»
Впервые заменить паромное сообщение пешим на этом участке постановил ещё в 1715 году Пётр I , распорядившись «за Большою Невою на Фонтанной реке по першпективе сделать мост». Деревянное мостостроительство в те годы широко развернулось в Петербурге – переправы появлялись то тут, то там, и никакого сакрального значения их наименованию не придавали, но поскольку наводить мост на Фонтанке подрядили солдат располагавшегося неподалеку адмиралтейского «строительного батальона» под командованием майора Михаила Аничкова, то и мост стали звать «Аничковым» (с ударением на второй слог).
В 1739 году Комиссия по Санкт-Петербургским строениям постановила именовать мост Невским, но это название так и не прижилось.
Сам Аничков принадлежал к дворянскому роду, корни которого уходят в XIV век. Известно, что после постройки моста он дослужился до полковника и владел участком, где сейчас находится Александринский театр. Оттуда к Садовой улице вел Аничков переулок, который сегодня зовётся переулком Крылова. А Аничков дворец, построенный здесь в 1740-х годах, был назван просто по близости к одноимённому мосту и к роду Аничковых отношения не имел...
Ветшать деревянный мост начал уже в 1720-х годах. Кроме того, он был настолько узким, что два экипажа с трудом могли разъехаться на нём.
Благодаря проекту голландца Германа ванн Болеса, воплощённому в жизнь архитектором Доменико Трезини, мост приобрёл разводной пролёт, открыть который способны были два человека (раньше для прохода судов один из пролётов приходилось разбирать).
В 1749 году по проекту архитектора Семена Волкова Аничков мост был перестроен. Одной из причин, по которым его требовалось укрепить, стал подарок императрице от персидского шаха – слоны, которых должны были торжественно провести по Невскому проспекту.
На смену деревянной в 1785 году пришла каменная переправа.
В 1841г. петербургский скульптор-анималист Пётр Клодт работал над скульптурами ведомых юношами коней, которые должны были украсить пристань на набережной Невы у Адмиралтейского бульвара.
В итоге на пристани остались львы и вазы, а коням нашли иное применение: в ноябре 1841 года взвод саперов переместил их из литейной мастерской на Васильевском острове к Фонтанке. Их установили на западном берегу реки. С восточной стороны разместились гипсовые копии, выкрашенные под бронзу.
Ещё год понадобился Клодту, чтобы создать вторую пару конных групп, но оказаться на Фонтанке им была не судьба: по указанию Николая I фигуры подарили прусскому королю Фридриху Вильгельму IV и перевезли их в Берлин. Тем временем обер-полицмейстер, следивший за состоянием моста, сообщал, что «у алебастровой фигуры лошади оказалась трещина, а алебастр местами начал отваливаться, отчего фигура делается безобразной». Одна из гипсовых копий настолько обветшала, что у неё отвалился хвост.
Новые бронзовые скульптуры на Аничковом мосту были установлены лишь 9 октября 1843 года и простояли всего три года – на этот раз их подарили королю Сицилии Фердинанду II и увезли в Неаполь. Клодт увидел в этом знак судьбы и вместо очередных копий решил сделать совершенно новую композицию на тему покорения природы человеком.
Эскизы последних двух групп были готовы в 1848 году, а в 1850 скульптурные группы украсили наконец мост. Четыре образа соответствуют этапам укрощения коня: в первой группе изображен человек с кордой в руках, во второй – попытка коня вырваться на свободу, в третьей – постепенное утверждение воли человека, в четвертой – человек, спокойно идущий рядом с укрощенным конем. Кони третьей и четвертой группы, в отличие от первых, подкованы. Легенда гласит, что Николай I на церемонии открытия моста хлопнул художника по плечу и заявил: «Ну, Клодт, ты лошадей делаешь лучше, чем жеребец!»
Еще три пары таких же скульптурных групп позже были установлены в Стрельне, в Петергофе и в усадьбе Голицыных Кузьминки под Москвой. Они стали одним из главных символов Петербурга.
Об Аничковом мосту писал Александр Блок:
...Лошадь влекли под уздцы на чугунный
Мост. Под копытом чернела вода.
Лошадь храпела, и воздух безлунный
Храп сохранял на мосту навсегда...
Все пребывало. Движенья, страданья —
Не было. Лошадь храпела навек.
И на узде в напряженьи молчанья
Вечно застывший висел человек.