10 декабря 1868 года в Лондоне был установлен первый светофор, изобретённый специалистом по ж/д семафорам Дж. П. Найтом. Это был вращающийся фонарь с красным и зелёным сигналами, означающими "стоп" и "осторожность". Подсвечивался он газом и управлялся при помощи специального рычага. 2 января 1869 года фонарь взорвался, ранив полицейского, который его обслуживал. Следующим шагом в этом направлении стало появление в Детройте в 1912 году конструкции, изобретённой полицейским Лестером Вайром: двух-цветная модель с зуммером, звучавшим перед сменой сигнала. Далее, в 1920 году, другой полицейский Уильям Поттс доработал этот светофор, добавив к красно-зелёному промежуточный жёлтый цвет. Цвета изобретателями выбирались по психологическим соображениям: красный бросается в глаза - ассоциируется с опасностью, а зелёный связан с гармонией, спокойствием, безопасностью, жёлтый же напоминает солнце и как-будто предупреждает: не торопитесь, можете обжечься. Более того, эти цвета лучше видны на расстоянии.
В СССР первый светофор был установлен 15 января 1930 года в Ленинграде на пересечении Невского и Литейного проспектов.