Беллур Кришнамачар Сундарараджа Айенгар родился 14 декабря 1918 года. Он был тринадцатым ребенком в семье школьного учителя.

В детстве он много болел, и доктора предсказывали, что он не доживет до двадцати лет. В 16 лет его послали жить в Майсор, к сестре, которая была замужем за Т.Кришнамачарья, известным преподавателем йоги. Вначале Кришнамачарья отказался заниматься со своим болезненным родственником.

Но когда лучший ученик гуру сбежал от него ровно за неделю до того, как Кришнамачарья должен был продемонстрировать достижения своих учеников Махарадже Майсора, гуру преподал Айенгару короткий и суровый курс асан. «Он едва не сломал мне спину», вспоминает Айенгар. Но когда через неделю интенсивных занятий Айенгар впечатляюще выступил перед махараджей, Кришнамачарья сделал его своим учеником и даже поручил вести занятия в своей школе йоги.