Эротика в языческие времена воспринималась как естественная и даже религиозно оправданная ритуальная форма. Так она и появлялась на античных монетах:

Статер Сириса, ок 490 г до НЭ, обнаженный сатир удерживает за руку сопротивляющуюся нимфу:

Первое изображение соития появилось на монетах острова Тасос.
Драхма около 465-411, Тасос:

Диобол острова Тасос, около 470 г. до НЭ, мастурбирующий сатир:

А от римлян мрачноватых времен Тиберия остались жетоны для входа в бордель и получения услуг. Кстати, проститутки назывались тогда волчицы (lupa), а бордели - лупанарии, волчьи дома.

Вот некоторые из тех жетонов: