Слово стеснять-ся   означает стеснять себя, теснить себя, делать себе тесно, т.е., сжимать ся; и имеет явный энергетический смысл: уменьшать объём своей ауры, свою сферу влияния («а я что? я – ничего»). В общем, стеснение противоположно развитию, расширению себя.

 Конечно, бывают окружения, в которых не стоит распространять ся, но и тогда никчемную стеснительность можно превратить в позитивную собранность или сосредоточенность. Теснить-то себя зачем?

Также и слово тужить происходит от туго, т.е. тесно, сжато.  В др.русском и украинском слово туга означает «печаль, тоска, подавленность», т.е., та же - сжатость.
А «жить, не тужить»  - значит жить широко, не стесняясь.
      Чего я нам и желаю. :)