Яркое и красочное искусство геральдики развилось в мрачные времена упадка культуры и экономики, наступившего в Европе с гибелью Римской империи и утверждением христианской религии, когда возник феодализм и сложилась система наследственной аристократии. Несколько факторов способствовало появлению гербов. В первую очередь - феодализм и крестовые походы, но породил их уничтожающий и животворящий огонь войны.

Считается, что гербы появились в X веке, но выяснить точную дату сложно. Первые гербы, изображённые на печатях, приложенных к документам, относятся к XI веку. Древнейшие гербовые печати помещены на брачном договоре 1000 года, заключённом Санчо, инфантом Кастильским, с Вильгельминой, дочерью Гастона II, виконта Беарнского. Следует иметь в виду, что в эпоху поголовной неграмотности использование гербового знака для подписи и для обозначения собственности было для многих единственным способом заверить документ своим именем. Такой опознавательный знак был понятен и неграмотному человеку (вполне возможно, что гербы появились сначала на печатях, а уже затем на оружии и одежде).

Несомненные свидетельства существования геральдики появляются только после крестовых походов. Самое раннее такое свидетельство - французский эмалевый рисунок с могилы Жоффруа Плантагенета (умер в 1151 году), графа Анжу и Мэна, изображающий самого Жоффруа с гербовым щитом, где на лазоревом поле предположительно четыре вздыбленных золотых льва (точное число львов трудно определить из-за положения, в каком нарисован щит). Граф был зятем Генриха I, короля Англии, правившего в 1100-1135 годах, который, согласно хронике, и пожаловал ему этот герб.

Первым английским королём, имевшим личный герб, был Ричард I Львиное сердце (1157-1199). Его три золотых леопарда использовались с тех пор всеми королевскими династиями Англии.