Рыцарство - особый привилегированный социальный слой средневекового общества. Традиционно это понятие связывают с историей стран Западной и Центральной Европы, где в период расцвета средневековья к рыцарству, по сути, относились все светские феодалы-воины. Но чаще этот термин употребляют в отношении средних и мелких феодалов в противовес знати. 
Зарождение рыцарства относится к тому периоду раннего средневековья (7-8 вв.), когда получили широкое распространение условные формы феодального землевладения, сначала пожизненные, позже наследственные. При передачи земли в феод его жалователь становился сеньором (сюзереном), а получатель - вассалом последнего, что предполагало военную службу (обязательная военная служба не превышало 40 дней в году) и исполнение некоторых других повинностей в пользу сеньора. К ним относились денежная "помощь" в случае посвящения сына в рыцари, свадьбы дочери, необходимости выкупа сеньора, попавшего в плен. Согласно обычаю, вассала участвовали в суде сеньора, присутствовали в его совете.

Церемония оформления вассальных отношений называлась оммажем, а клятва верности сеньору - фуа. Если размеры полученной за службу земли позволяли, новый владелец в свою очередь передавал часть ее в качестве феодов своим вассалам (субинфеодация). Так складывалась многоступенчатая система вассалитета ("сюзеренитет", "феодальная иерархия", "феодальная лестница") от верховного сюзерена - короля до однощитных рыцарей, не имевших своих вассалов. Для континентальных стран Западной Европы правила вассальных отношений отражал принцип: "вассал моего вассала не мой вассал", в то время как, например, в Англии (солсберийская присяга 1085 г.) была введена прямая вассальная зависимость всех феодальных землевладельцев от короля с обязательной службой в королевском войске.
Иерархия вассальных отношений повторяла иерархию земельных владений и определяла принцип формирования военного ополчения феодалов. Так, вместе с утверждением военно-ленных отношений шло формирование рыцарства как служилого военно-феодального сословия, расцвет которого приходится на 11-14 вв. Военное дело стало его главной социальной функцией. Военная профессия давала права и привилегии, определяла особые сословные воззрения, этические нормы, традиции, культурные ценности.
В военные обязанности рыцарей входило защищать честь и достоинство сюзерена, а главное - землю от посягательств как со стороны соседних феодальных властителей в междоусобных войнах, так и войск других государств в случае внешнего нападения. В условиях междоусобицы грань между защитой собственных владений и захватом чужих земель была достаточно зыбкой, и поборник справедливости на словах нередко оказывался захватчиком на деле, не говоря уже об участиях в завоевательных кампаниях, организованных королевской властью, как например, многочисленные походы германских императоров в Италию, или самим папой римским, как крестовые походы. Рыцарское войско являло собой могущественную силу. Его вооружение, тактика боя отвечали военным задачам, масштабам военных операций и техническому уровню своего времени. Защищенная металлическими военными доспехами, рыцарская конница, малоуязвимая для пеших воинов и крестьянского ополчения играла основную роль в бою.

11-12 вв. (до 80-х годов 12 в.) - этап формирования и расцвета французского рыцарства, складывается монополия господствующего класса не военное дело. Конец 12- первая половина 13 в. - начальный этап сословного замыкания французского рыцарства.

Рыцарские социальные представления не могли не наложить свой отпечаток на модель мира у хронистов. Вот почему небезынтересны высказывания хронистов, которые констатировали известную общность рыцарской мелкоты (milites plebei), не имевшей коней, и пеших воинов из крестьян (pedites pauperes). Общность, обусловливавшую совпадение их забот и устремлений.

Порой хронисты говорят даже о неком единении господ и их зависимых крестьян (причем крестьяне именуются при этом не вилланами, но сервами). Видимо, с точки зрения рыцарства, грань между ними и простолюдинами - при всей её определённости и четкости - не нуждалась пока что в гиперболизации. Вероятно, эта грань была в 11-12 вв. настолько бесспорна и общепризнана, что рыцарство могло обойтись без её формального закрепления. Рацарство и в самом деле не стало ещё наследственно замкнутым: отдельным неблагородным по происхождению людям ешё дозволялось включаться в его ряды. Стоявшее как бы на "полдороге" между элитой и простолюдинами рыцарство, будучи уверенным в своем социальном верховенстве над крестьянской массой, могло себе позволить относительную умеренность в оценках ее приниженности и неравноправия.

В памятниках 12-13 веков настойчиво акцентируется приоритет рыцарства перед всеми прочими социальными разрядами. Его прерогативы как высшего сословия предлагается теперь признавать всем, включая и церковь. Признавая духовное руководство церкви, рыцрство развивало и свою собственную культуру. Грани социальных разрядов видятся теперь все более жесткими, все менее проницаемыми. Известная трехфункциональная модель общества становиться общепризнанным идеалом. Идеологи рыцарства используют её для обоснования самоценности этой прослойки: сколь ни славен монашеский постриг, рыцарь не должен видеть в нем единственный путь к душевному спасению; рыцарский статус возвеличивает человека и сам по себе. Господствующий класс светских феодалов выработал к 13 веку сложный ритуал обычаев, манер, светских, придворных и военно-рыцарских развлечений.

В 12 веке появились, быстро получив широкое распространение, рыцарские романы. Большое место в рыцарской литературе занимала любовная лирика. Миннезингеры и труверы в Северной Франции, воспевавшие любовь рыцарей к их дамам, были непременной принадлежностью королевских дворов и замков крупнейших феодалов.

Система договорных отношений постепенно связала отдельные свободные земельные владения в сложную иерархическую структуру - "феодальную лестницу". На высшей ее ступени находились территориальные князья - герцоги и графы, называемые иногда государями, ниже следовали епископы и аббаты, бароны. Низшие ступени занимали мелкие землевладельцы - рыцари (рыцарями назывались также все вообще феодалы), которые могли и не иметь вассалов. Возглавлял иерархию верховный сеньор - сюзерен. Все остальные сеньоры были одновременно и вассалами.

Таким образом, полная частная собственность на землю - аллод - постепенно почти полностью исчезла. Крупная земельная собственность оказалась юридически разделенной между ее реальным собственником и всеми, стоящими непосредственно над ним: его сеньором, сеньором его сеньора и т. д. Мелкая земельная собственность, на которой работали крестьяне, превратилась в зависимое земельное держание. Крестьяне должны были работать на феодала (рыцаря) потому, что юридически земля, которой они пользовались, принадлежала феодалу. Внеэкономическое принуждение играло дополнительную роль. Юридическое отсутствие полной частной собственности на землю - характерная черта как Древнего мира, так и Средних веков.