Милиция, судя по названию, это военнизированые подразделения (можно провести аналогию с английским словом military).
Полиция, от слова "полис" (то есть город), по сути, является городской охраной, не обязательно военной.

Только не переименовывать надо, а создать новое. Пусть будет городская охрана, пусть жители города имеют к ней непосредственное отношение, сами деньги сдают на охрану и так далее.

А то получится как с регистрацией по месту жительства и пропиской. Прописку отменили, регистрацию ввели, но чтоб было проще, всем сказали, что это одно и то же. До сих пор большинство оперирует советским понятием "прописка" и все свойства прописки остались в головах чиновников, хотя законы считают иначе.

Слово "милиция" давно уже по эмоциональной окраске соревнуется со словом "опричнина"…