Пенелопа · дочь спартанца Икария и нимфы Перибеи, супруга Одиссея. Явившись в Спарту в числе претендентов на руку Елены, Одиссей предпочел взять в жены ее двоюродную сестру - Пенелопу [по одной версии (Paus. III 12, 1), получил Пенелопу в жены в качестве награды за победу в беге; по другой (Apollod. III 10, 9), отец Елены Тиндарей убедил Икария выдать Пенелопу за Одиссея, который помог ему важным советом при выборе мужа для Елены).

В "Одиссее" Пенелопа - верная жена, преданно ожидающая возвращения мужа. Осаждаемая во время его двадцатилетнего отсутствия многочисленными женихами, Пенелопа всячески уклоняется от выбора нового мужа. Сначала она откладывает решение под тем предлогом, что должна соткать погребальный саван для свекра Лаэрта и, работая днем, ночью распускает готовую ткань. Так Пенелопа обманывает женихов в течение трех лет. Затем она долго отказывается сделать выбор, несмотря на то, что пирующие женихи истребляют ее состояние. По внушению Афины Пенелопа обещает выйти замуж за победителя в назначенном ею состязании в стрельбе из лука Одиссея. Однако с помощью этого лука женихов убивает сам Одиссей, тайно вернувшийся на Итаку и наблюдавший за всем, что происходит в его доме. Хотя Пенелопа успевает проникнуться симпатией к незнакомцу, похожему на Одиссея, она признает в нем своего мужа только после того, как убеждается, что он владеет известной лишь им двоим тайной (Hom. Od. XXIII 173-230).

Согласно послегомеровской традиции (Apollod. epit. VII 37), Телегон (сын Одиссея и Кирки), случайно убивший Одиссея, берет Пенелопу себе в жены; Кирка дарует им обоим бессмертие и переносит их на острова блаженных. Встречающаяся в поздних источниках версия, обвиняющая Пенелопу в неверности и даже приписывающая ей рождение от союза с Гермесом бога Пана (Apollod. epit. VII 38), возникла либо от смешения гомеровской Пенелопы с каким-либо одноименным пелопоннесским женским божеством, либо из желания объяснить существование в Мантинее могилы Пенелопы (Paus. VIII 12, 5-6; версия - отправленная Одиссеем к отцу в Спарту Пенелопа умерла в Мантинее).