В марте 2004 г. из Барстоу (шт. Калифорния) в Лас-Вегас (шт. Невада) в 340-километровый путь отправились несколько машин, принявших участие в 10-часовых автомобильных гонках по бездорожью под названием «Большой вызов». При этом в машинах не было водителей: им пришлось самостоятельно прокладывать путь и справляться с препятствиями. Единственное, чем могли помочь люди — за 2 часа до старта сообщить 1000 определяемых с помощью GPS (системы глобального позиционирования) точек-ориентиров. Всё остальное возлагалось на высокопроизводительные компьютеры, системы электронных карт, сенсоров и аналитики. - поэтому активное участие в проекте приняла корпорация Intel,  наряду с Boeing, Seagate, Университетом им. Карнегги Меллона. Кстати, в России это направление пропагандирует журнал "Техника кино и телевидения", еще по материалам выставки "Мотор-Шоу 2002" сделавший вывод о перспективах замены живых шоферов на роботов (№ 11, 2002 г.). Тем более, в переводе на русский язык "автомобиль" изначально означал "самодвижущуюся коляску".

В составе Университета им. Карнеги Меллона есть Институт робототехники, где идут исследования в области автономных движущихся средств, вылившиеся, в частности, в создание марсоходов. Но всё это были «штучные» разработки, а на повестке дня стояло создание робота-шофёра для повседневной жизни. Таким образом, в автопробег была заявлена разработанная в университете машина «Песчаная буря» (Sandstorm), созданная на основе внедорожника Нummer, из которого убрали крышу и сиденья, установив алюминиевый ящик полутораметровой длины, внутри которого, тщательно изолировав от внешних воздействий, разместили мощный компьютер.

Какова роль компьютерного зрения? Одна из самых сложных проблем в автогонках — преодоление препятствий. Система GPS может держать автомобиль на курсе с точностью до метра, но она не способна предупредить его о ямах и камнях, к тому же боится песчаных вихрей. Поэтому «Песчаную бурю» оснастили лазерными радарами, передающими данные в компьютер, куда с двух видеокамер поступает и стереоизображение. Быстродействие компьютера должно быть достаточным, чтобы на высокой скорости автомобиля успеть дать команду на преодоление препятствия — обогнуть или притормозить. Бортовой компьютер — на базе четырёх процессоров Itanium 2, архитектура которого способствует выполнению алгоритмов, необходимых для обсчета различных вариантов маршрута, где много кольцевых вычислений и операций с плавающей запятой; обрабатывая информацию от сенсоров, он прокладывает маршрут и управляет всеми движениями автомобиля. Система использует ПО, оптимизированное с помощью Intel Vtune Performance Analyzer. Кроме того, на автомобиле установлены четыре вычислителя, каждый с двумя процессорами Хеоn, на которых работают приложения доступа к картам и другой информации, контроля состояния автомобиля и управления им. А. Барсуков, журнал "ТКТ", № 5, 2004 г. 

 

16 марта 2010 года. The MathWorks, семинар "Модельно-ориентированное проектирование систем управления в среде Simulink".

В ходе семинара - об использовании имитационного моделирования динамических систем для проектирования и проверки систем управления до начала тестирования опытных образцов. Слушатели семинара узнают, как Simulink и другие продукты компании MathWorks могут помочь сократить время и стоимость разработки, улучшить качество и создать системы с более высокими эксплуатационными характеристиками. Слушатели узнают каким образом можно:

- Проектировать системы управления с использованием имитационного моделирования для значительного сокращения числа требуемых опытных образцов и для более быстрых итераций по улучшению системы.

- Быстро производить настройку ПИД регуляторов

- Настраивать алгоритмы с предсказанием поведения системы

- Производить более полное тестирование и имитировать условия, которые дорого или опасно проверять на опытных образцах.

- Тестировать систему в реальном времени.

Simulink – это дополнение к среде MATLAB для моделирования и проектирования систем управления для динамических и встроенных систем. Simulink предоставляет возможность для интерактивного графического моделирования с использованием набора библиотек и шаблонов. В среде Simulink можно проектировать, моделировать, разрабатывать и тестировать разнообразные динамические системы, включая коммуникационные, системы управления, передачи сигналов, обработки видео и изображений.

MATLAB является высокопроизводительным языком для технических расчетов. Он включает в себя вычисления, визуализацию и программирование в удобной интерактивной среде разработки, где задачи и решения выражаются в среде, близкой к математической.

MATLAB – это:

- Математические вычисления.

- Создание алгоритмов.

- Моделирование.

- Анализ данных, исследования и визуализация.

- Научная и инженерная графика.

- Разработка приложений, включая создание графических интерфейсов.

Программа семинара:

Введение в Simulink и Модельно-Ориентированное Проектирование

Обзор различных методов управления с помощью продуктов The Mathworks

Тестирование в реальном времени на примере робота-манипулятора.

 

Robots - rams are protected by the law and more anybody / Роботы-бараны охраняются законом и более никем