Гринвич находится на реке Темзе. Первые поселения появились на месте будущего города еще в бронзовом веке. От этих поселений остались лишь погребальные курганы. В городском парке Гринвича археологи обнаружили остатки довольно крупной виллы римской эпохи. Но значительным местом город становится только в ΧV веке, когда он стал резиденцией династии Тюдоров.

За последующие 3 века Гринвич превратился из обычной рыбацкой деревни в элегантный город. Причем большинство зданий той эпохи прекрасно сохранились до наших дней. Гринвич стал местом рождения короля Генриха VΙΙΙ и его дочерей.

Во время правления Якова Ι в городе был построен Датский дворец Тюдоров. Затем король подарил этот дворец своей супруге. Она начала преображать окружающие дворец сады. Кроме этого она заказала новый дворец. Но строительство Дома Королевы прервалось в связи с ее смертью. Строительство нового дворца было завершено в 1635 году.

После восстановления монархии Карл ΙΙ нанял знаменитого французского дизайнера Андре Ленотра для создания в Гринвиче парка. В 1689 году интерес королевской семьи к Гринвичу пропал. Но все же в этот период в городе построили госпиталь для моряков. В ΧVΙΙΙ веке Гринвич был покинут королевской семьей окончательно. Но благодаря городским докам это никак не отразилось на процветании города. Об этом свидетельствуют церкви и особняки, построенные в этот период.

В 1807 году Дом Королевы был переоборудован в мореходную школу. А госпиталь превратился в 1873 году в Королевскую Морскую школу. В 1997 году Морская школа перешла в распоряжение Гринвичского университета, а бывший Дом Королевы стал Национальным Морским музеем.