Как вы уже давно знаете я делал робота-машинку, следующую по линии. Вот и прошло почти полгода с того момента как я начал. Теперь, думаю, настало время рассказать все подробнее как начиналось все. А как все закончится будет во второй части.
Все началось примерно полгода назад с того момента, когда было второе и последнее собрание в универе с куратором и родителями и с нами. Тогда куратор открыто сказала при всех, что у нее были планы на меня и одногруппника, но по ее мнению я забыл про все и не интересуюсь больше на тот момент. А я хотел, но не знал, что делать и к кому подходить. После собрания я подошел к ней и мы поговорили. Она сказала когда мне к ней подойти и все нормально обсудить. Когда я пришел там еще был одногруппник Влад и тогда с 4 курса парень Саша. У Саши уже были свои наброски работы и собственные собранные платы. А у меня на тот момент была заказана только платформа с гусеницами и сама плата с микроконтроллером. В.В. сказала, что мне и одногруппнику надо сделать. Нашим заданием было сделать робота-машинку, следующую по линии. И сказала примерно, что нам надо. Оказалось гусеницы на таком роботе не подходят, он будет медленным слишком и поворачивать по-другому совсем. Пришлось заказывать датчики, колеса и плату расширения для управления двигателями. Позже оказалось нужно купить еще аккумулятор мощный. Летом нормально делать что-либо было лень. Так что наступил сентябрь и оказалось что нормально датчики не прицепить, для включения робота нужна еще кнопка была и чтобы было меньше проводов пришлось искать шлейфы(на фото нет их). Так же пришлось у одногруппника брать от старого конструктора алюминиевые балки с отверстиями. Что именно было куплено, рассказывалось в каком-то из прошлых постов. Не буду снова перечислять все. Только скину еще раз фото со всем этим:
В общем все запчасти спустя почти полгода оказались у меня. Но проблема с датчиками и кнопкой оставалась. Пришлось делать плату самому. Вот теперь немного о процессе ее создания) Сначала было все нарисовано в специальной программе. Позже все это печаталось в лазерном принтере на глянцевую фотобумагу высокой плотности:
Переведено с помощью утюга на текстолит и то что не перевелось дорисовано обычным лаком для ногтей:
Далее все это было положе в раствор хлорного железа на час:
После того как плату вынул и промыл под водой вот что получилось:
Далее смываем тонер и лак с платы и получилась почти готовая плата, осталось только припаять все:
Все припаяно на свои места и проверено на работоспособность:
Алюминиевые балки были порезаны ножницами по металлу, прикручены на нужное место. Место для аккумулятора было сделано из дна дисковода. Его открутил и согнул, просверлил отверстия для крепежа, прикрутил к согнутым балками. Поставил на место двигатели, сделал для 3 колеса продолжение машинки и ось. В итоге получилось вот такое чудо:
Пришло время писать программу и проверять все. Вот тут-то и будет самое интересное. Пишем программу, заливаем ее на микроконтроллер, подключаем питание, ставим машинку на заранее напечатанной мини-трассе на А4, жмем кнопку. И едет вроде как, но не хочет нормально поворачивать. Колдуем дальше с программой и через 100500 попыток вроде все поворачивает и едет как надо. Но это только дома и на самодельной трассе. Ждем следующего дня (это последний день перед соревнованиями) и идем в МПЛ на полигон, там же и соревнования будут проходить. Теперь момент истины. Заработает ли все так как надо сразу!?
Приходим, все подключаем, запускаем иииииииии... оказывается, что датчики у меня расположены немного неточно, но это не сильно мешает, она доезжает до поворота ииии... не поворачивает как надо. Идем думать за ноутбук, колдовать с программой. Но все равно ничего не выходит. Ладно, думает в чем может быть еще проблема. Оказалось что у моих колес слишком хорошее сцепление с трассой)) Это конечно большой плюс, но не для третьего колеса. Из-за него не поворачивает как надо. Думаем что делать. Пошли к школоло в кабинет по робототехнике для их лего роботов. Пытаемся соорудить что-нибудь из их деталей. Но ничего не выходит. Решили просто поискать у них колеса с очень плохим сцеплением. Но не находим по размерам. Решили снять покрышку с колеса моего и приделать его немного на другое место. Проверяем, стало поворачивать более менее, но стал выключаться. Но все равно не так как надо ехал. Думаем что может быть такое. Спустя получаса мучений оказалось кнопка живет своей жизнью. Она не хочет работать как надо. Сама посылает сигналы включения и выключения. Решено было отключить ее. Время пол 6 вечера. Надо идти домой. Влад с Североморска ему на автобус, а аккумулятор мой не был сделан для подключения с переключателем. У Влада было, так что я на его аккумуляторе ездил. И вот мем про мою машинку:
Пришел домой, стал думать как все сделать нормально. Просидел несколько часов вроде работает как надо. Решил раз работает, то не трогать ничего лучше) Пошел спать.
В общем, вот и конец первой части. Кульминация всего этого будет завтра во второй части. Скажу одно, в день соревнований было много всего, так что пост будет немаленьким.