Разрабатывался И.Е. Рогозиным (ГСКБ-47) и В.Ф. Фундаевым (ЦКИБ СОО) в конце 1960х годов специально для вооружения Воздушно-десантных войск СССР под обозначением ТКБ-034. Гранатомет РПГ-16 и выстрел ПГ-16В были приняты на вооружение ВДВ Советской армии в 1970 году.
Внешне напоминает РПГ-7, сохраняя некоторые его отличительные внешние особенности: пистолетную рукоятку, пластиковый раструб, оптический прицел. Ключевым отличием является больший калибр (58,3 мм) и использование калиберной гранаты. Для удобства десантирования предусмотрена возможность разборки гранатомёта на две части (передней отделяемой трубы и патрубка с камерой сгорания порохового заряда в задней части), с последующей укладкой их и выстрелов гранатомёта в специальные чехлы и сумки.
Гранатомет РПГ-16 представляет собой гладкоствольное однозарядное пусковое устройство безоткатного типа, с открытым сзади стволом. Стрельба ведется с плеча, поэтому ствол имеет в задней части специальный теплоизолирующий кожух. В задней части ствола расположено сопло для выброса пороховых газов, в передней - рукоятка управления огнем в сборе с ударно-спусковым механизмом (УСМ), и коротким пластиковым цевьем. УСМ гранатомета электронный, воспламенение пускового заряда гранаты осуществляется импульсом электрического тока, генерируемым при нажатии на спусковой крючок. Слева на корпусе УСМ расположен ручной предохранитель.
Для повышения точности стрельбы РПГ-16 штатно комплектовался двуногой складной сошкой и оптическим прицелом. Основной прицел гранатомета оптический ПГО-16 (2,7х), но кроме него есть и открытый прицел.
Для стрельбы используется выстрел ПГ-16В, состоящий из калиберной противотанковой гранаты ПГ-16 кумулятивного действия с реактивным двигателем и стартового порохового заряда ПГ-16П. Отличительной особенностью гранаты ПГ-16 являлось то, что стабилизатор с шестью лопастями был размещен на сопле реактивного двигателя. Сделано это было для уменьшения ветрового сноса гранаты в полете. Корпус стартового порохового заряда был собран в основном из картонных и пластмассовых деталей. Это обеспечивало практически полное его сгорание при выстреле. На заднем торце стартового заряда имелась фигурная пружинная пластина, которая являлась одновременно и электрическим контактом, и деталью, экстрактировавшей несгоревшие остатки стартового заряда из ствола гранатомета после выстрела. Стартовый заряд присоединялся к гранате с помощью быстроразъемного соединения байонетного типа. Так как воспламенение стартового заряда — электрическое, то ударно-спусковой механизм гранатомета имел импульсный электрогенератор. При выстреле часть пороховых газов вышибного заряда истекает из сопла гранатомёта сзади, обеспечивая компенсацию отдачи и создавая позади стрелка опасную зону глубиной свыше 20 метров. Запуск ракетного двигателя гранаты осуществляется автоматически, на безопасном удалении от стрелка.
Гранатомет РПГ-16 с успехом использовался советскими войсками в Афганистане для поражения укрытий и укрепленных огневых точек душманов, позволяя прицельно обстреливать их с достаточно больших дальностей. Вместе с тем, применение калиберной гранаты небольшого калибра обусловило относительно невысокую бронепробиваемость, до 300 миллиметров стальной гомогенной брони, не позволявшую эффективно бороться с современными танками, что и привело в итоге к снятию этого гранатомёта с вооружения в конце 80-х — начале 90-х годов.
Тактико-технические характеристики гранатомета РПГ-16:
Калибр: 58,3мм
Вес: 10,3кг не заряженный, с оптическим прицелом и сошкой
Длина: в боевом положении — 1105мм, в положении для десантирования — 645мм
Скорострельность: 4-6 выстр./мин
Расчет: 2 человека (стрелок-гранатометчик, стрелок-помощник гранатометчика)
Тактико-технические характеристики прицела ПГО-16:
Увеличение: 2,7х.
Поле зрения: 13 градусов.
Выходной зрачок: диаметр — 4,5 мм, удаление — 27 мм.
Разрешающая способность: не более 28’’.
Цена делений: шкалы прицела — 100 м, шкалы боковых поправок — 0-10.
Пределы: шкалы прицела — от 200 до 500 м, шкалы боковых поправок - 0-50.
Масса: прицела — 0,58 кг, прицела с ЗИП и чехлом — 0,95 кг.