Разработка машины была начата в 1954 году в КБ ГАЗ. Изначально, перед конструкторами бала поставлена задача по разработке плавающей модификации бронетранспортера БТР-40, состоявшего на вооружении разведывательных частей Советской Армии. Это соответствовало и первоначальное обозначение машины - БТР-40П (плавающий).