Софья Андреевна Дашкова родилась 25.06.1822 года, в семье сенатора Андрея Васильевича Дашкова и Анастасии Петровны Дмитриевой-Мамоновой.
В 1830 году отец Софьи Андреевны получил назначение губернатором в Рязань, и семья поехала с Андреем Васильевичем. В 1834 году скончалась мать Софьи Андреевны, и девочка была отправлена на воспитание в Екатерининский институт в Петербурге. Учебное заведение Софья Андреевна окончила в 1841 году с золотым шифром большой величины, что помогло ей получить назначение фрейлиной к цесаревне Марии Александровне.
Великий князь Александр Николаевич был очарован милой и скромной Софьей Андреевной. Софья Андреевна принимала ухаживания великого князя без особого энтузиазма, поскольку они ставили её в двусмысленное и неловкое положение. К 1847 году девушка пресекла все попытки Александра Николаевича добиться взаимности.
В 1847 году Софья Андреевна сопровождала цесаревну Марию Александровну в поездке в Дармштадт, откуда они направились на воды в Киссенген, а после в Штутгарт. Именно на водах Софья Андреевна познакомилась с князем Григорием Григорьевичем Гагариным, который был на 12 лет старше и уже успел овдоветь. Его первая супруга Анна Николаевна Долгорукова скончалась через несколько дней после родов дочери Екатерины. Спустя примерно два года после смерти супруги, Григорий Григорьевич вывез маленькую дочь на воды в Киссенген, чтобы поправить здоровье малютки.
Софья Андреевна благосклонно приняла ухаживания князя Гагарина, её не оставило наличие дочери от первого брака. Более того, Софья Андреевна полюбила маленькую Екатерину, или как её все называли «Риту».
Софья Андреевна записала в дневнике:
«... я бросила взгляд на Грегуара,(так она называла князя Гагарина) … я поняла, кого я должна жалеть, о счастье кого я должна думать…»
Григорий Григорьевич получил разрешение императора на союз с Софьей Андреевной, и они поженились 17.08.1847 года в Дармштадте.
По этому поводу поэт Ф. И. Тютчев написал жене:
«Сегодня Жуковский присутствует на свадьбе Григория Гагарина, который женится на самой черномазой девице, какую я когда-либо видел»
В 1848 году князь Гагарин получил назначение на Кавказ, и вскоре супруги прибыли в Тифлис. Для местного общества их приезд был событием:
«Муж, как художник, заставлял любоваться произведением своей кисти. Жена… ходила пешком под руку с мужем, носила короткие волосы, визитные карточки её были без герба с простой надписью: кн. Гагарина, урожденная Дашкова, без имени и отчества; было в них много и других милых необыкновенностей. Дом Гагариных был самый любезный и приятный в Тифлисе, хотя публика являлась туда со страхом и осторожностью, боясь изящного вкуса и направления царствующего в их семействе»
А. М. Дондуков-Корсаков так писал о нашей героине:
«…очень молодая и достойная женщина, вся преданная чувству своего долга и материнским обязанностям, служила в то время лучшим украшением тифлисского общества. Непритворная простота её в обхождении, с замечательным образованием, положительно привлекала к ней всеобщее уважение»
Супруги жили дружно, Софья Андреевна полюбила падчерицу, как родную дочь. Она запретила кому-то говорить, что Екатерина не её дитя.
Вскоре, в 1850 году родился старший сын четы – Григорий, затем появились на свет: Мария (1851 год), Анастасия (1853 год), Андрей (1856 год), Александра (1858 год), Нина (1861 год). Младшая дочь Нина умерла в младенчестве.
Григорий Григорьевич был автором проекта Тифлисского театра, а когда здание было построено, стал частым гостем. И это не случайно, ведь Софья Андреевна не редко принимала участие в постановках театра, её игру хвалили.
В 1854 году семья вернулась в Петербург. Супруги много путешествовали, поскольку Григорий Григорьевич был художником – любителем, ему было интересно посмотреть на полотна великих мастеров, и Гагарины неоднократно посещали Италию, Францию, Грецию, Германию, кроме того, супруги побывали в Египте и Турции. Каждое лето семья проводила в своем имении в Карачарово.
В 1859 году Григорий Григорьевич был назначен вице-президентом Академии художеств, семья поселилась в квартире при академии. В их доме часто бывали гости, хозяева были радушными и хлебосольными.
В 1871 году Софья Андреевна была пожалована в кавалерственные дамы ордена Св. Екатерины (малого креста). Софья Андреевна занимала общественной работой, так, она была помощницей попечительницы в приюте, основанном в память цесаревича Николая Александровича, а также состояла при императрице Марии Александровне в качестве лектрисы и числилась наравне со своим мужем почетным членом Академии Художеств.
В 1876 году в семье произошло страшное горе: у мерла от воспаления мозга после тяжелых родов близнецов дочь Анастасия. Внучка Мария умерла при рождении, а внук Василий выжил, его воспитывала Софья Андреевна.
Александр II относился к чете Гагариных тепло, видимо, он простил Софье Андреевне то, что она когда-то отклонила его ухаживания. Но в 1880 году Софья Андреевна отказалась принять приглашение на обед к княгине Юрьевской. Это обидело императора, и его отношение к Гагариным стало прохладным.
В январе 1881 года в ташкентской экспедиции был убит зять Гагариных граф П. М. Орлов-Денисов (вдовец Анастасии), Александр II прибыл на панихиду и выказал уважение к Гагариным.
30.01.1893 года скончался Григорий Григорьевич, он был похоронен семейном некрополе в имении Карачарово Тверской губернии.
После смерти супруга Софья Андреевна проживала в Петербурге, она принимала участие в светской жизни. В мае 1896 года, во время коронации императора Николая II, была пожалована в статс-дамы.
10.12.1908 года Софья Андреевна скончалась в Петербурге, она похоронена рядом с мужем в имении Карачарово Тверской губернии. При строительстве канала Москва - Волга, все могилы семейного некрополя стали дном Иваньковского водохранилища. Только прах Григория Григорьевича был перенесен на более высокое место, на берег Волги.