Быстрое развитие работорговли началось с XV века, когда европейцы начали строить на западноафриканском побережье форты и фактории. С 1440-х годов на невольничьих рынках Лиссабона, Кадиса, Севильи, Лагуша началась продажа рабов-африканцев, их использовали как домашних слуг в городе и для работы в сельском хозяйстве. С начала XVI века начался вывоз рабов из Африки. В 1510 году на остров Эспаньола (современное Гаити) была доставлена первая партия невольников-африканцев (250 человек), что стало началом атлантической работорговли, продолжавшейся около 350 лет. В первый период европейской работорговли (середина XV-середина XVII веков) монополия на вывоз рабов принадлежала Португалии. Затем включились Великобритания, Нидерланды, Франция. В 1619 году голландцы привезли первых рабов на территорию Северной Америки. К концу XVIII века городами-работорговцами стали Бостон, Чарлстон, Новый Орлеан, Салвадор (Баия), Рио-де-Жанейро.

Во 2-й половине XVIII века в странах Европы и в США началось движение за запрещение работорговли. К этому времени там работали около пяти миллионов невольников-африканцев. Их труд на плантациях и рудниках был рентабельным, позволяя плантаторам и предпринимателям получать высокие прибыли. В США в тот период после изобретения хлопкоочистительных машин стремительно расширялись хлопковые плантации. На Кубе увеличивались посадки сахарного тростника. В Бразилии были открыты новые месторождения алмазов, выросла площадь кофейных плантаций. Все это предопределило широкое развитие контрабандной торговли африканцами. К середине XIX века самым крупным работорговцем стали США.

Победа Севера над рабовладельческим Югом в Гражданской войне в США в 1861-1965 годах положила конец ввозу рабов на территорию страны. В ходе войны президент Линкольн провел ряд революционно-демократических преобразований, в частности, принял 19 июня 1862 года закон об отмене рабства, 1 января 1863 года выпустил Декларацию независимости, в которой призывал союзную армию освобождать всех рабов, которые до сих пор находятся в собственности землевладельцев. Эти действия признавались формой проявления справедливости, санкционированной конституцией государства. Тем не менее до конца войны Линкольн признавал, что действие Декларации не имело должного воздействия, поскольку его конституционность оспаривалась самим фактом войны Севера и Юга.
Окончательный удар работорговле нанес запрет рабства в США в декабре 1865 года в виде отдельной 13-й поправки к Конституции, отменившей рабство на всей территории государства. Это историческое событие произошло после того, как три четверти штатов США ратифицировали это положение, согласно которому «ни рабство, ни какая иная принудительная форма работы... не допускается в США». Тем не менее работорговля, хотя и в небольших масштабах, продолжалась до конца XIX века. Фактический конец ей положил запрет рабства на Кубе в 1886 году и в Бразилии в 1888 году. Конвенция же о полном запрете рабства и работорговли была принята Лигой наций только в 1926 году.