Представьте, что вы живете в 2'х мерном мире, и, соответственно ходить можете только по плоскости. Это плоскость, в силу каких-либо причин искривляется, и мы ее в нашем 3'х мерном пространстве можем представить как сферу. Но вы же так и остались в 2'х мерном пространстве, и ходить можете только по поверхности этой сферы. Вот и получается, этот наш гипотетический мир конечен (площадь у него конечная), но в тоже время границ у него нигде нет, вы можете описывать круги по нему бесконечно долго. С нашем реальным миром по закрытой модели Фридмана тоже самое, только в 3'x мерном пространстве. Представить наглядно искривленное 3'х мерное пространство в 4'х мерном у вас не получится, просто потому, что мы ограничены в своем воображении 3 измерениями, но суть аналогии, я надеюсь, вы уловили.
Кстати, модели Фридмана это только один из вариантов космологических моделей, и они не в коем случае не догма, все может быть и по-другому =)))