Настоящее пособие предназначается для студентов МФТИ, изучающих кинематику и динамику твёрдого тела в курсе теоретической механики. Изложение раздела кинематики построено на использовании аппарата кватернионов - четырёхмерных гиперкомплексных чисел со специальными правилами умножения. Кватернионы дают возможность в достаточно простой и удобной форме задавать повороты в трёхмерном пространстве, что и обуславливает их применение для описания вращательного движения твердого тела.