Из словаря Даля:

Первоначальное значение слова "стерва"

"Стерва (стерво) - труп околевшего животного, скота; падаль, мертвечина, дохлятина, упадь, дохлая, палая скотина".

От этого значения произошло, например, слово «стервятник» (тот, кто питается падалью).