Слово радость имеет две части ра и дость.
Ра это бог Солнца, солнечная энергия, энергия жизни.
Дость - означает достаточно, то есть в достатке.

Итак, радость это нужное нам количество энергии жизни.

Слово удовольствие также имеет две части.
Уд - мужской половой орган (старославян.)
Вольствие - то есть произвол, вольность делать всё, что вздумается.

Итак, удовольствие это произвол энергии страсти, вожделения, обладания.

п.с. заметила за собой совершенно случайно, еще до этого лингвистического анализа: раньше в лексиконе было слово удовольствие. я даже свой жизненный девиз формулировала как: "удовольствие без покаяния".
а сейчас через каждое слово - радость.

п.п.с. радостно наблюдать за собой