(любопытствующим)

Структурная схема:
http://en.wikipedia.org/wiki/Image:Pid-feedback-nct-int-correct.png

Регулятор формирует управление на объект U(t), обеспечивающее равенство сигналов уставки x0 и выхода с объекта x. Величину e = (x0 - x) называют рассогласованием.

Сигнал на выходе регулятора определяется как:
[356x69]