Я долго пытался придумать название поста пооригинальнее, но мозгов нехватило =\\\
Сегодня у меня эти мозги во вменяемой фазе, так что буду говорить более-менее разумные и местами умные вещи. Итак. Препод по инфе мудаг. Сегодня мне надо нести ему курсач. Но он, видите ли, уехал в Питер... это верх наглости. Я канешн по курсачу так ничего и не сделал, но все равно как-то обидно =(
Теперь п окурсачу... значит так, мне нужно сделать так, чтобы робот с линейными мехатронными модулями ездил по-окружности. Поясню - есть 3 оси движения, по примой. То есть чтобы получилось что-то вроде "окружности" надо по-очереди включать-выключать оси X и Y так, чтобы по ступенькам получилась окружность. Отдаленно. А в распоряжении нашем только отсчет времени, ибо ни скорость, ничего другого роботом не фиксируется. Итак, ладно, время так время. Начнем с полуокружности. Длина ее - Пи* радиус. Скорость движения модуля - 0,012 м/с. Радиус пусть будет 0,1 м. Скорость по оси х и у v*cos(a) и v*sin(а) соответственно. Следовательно, время движения по оси икс - (Пи*0,1/(0,012*cos(a)), по игрек - (Пи*0.1/(0.012*sin(a)). Угол a у нас меняется от 0 до 180, то есть по всей дуги окружности. Так как у нас точность весьма посредственная, можем изменять по градусу. То есть, создаем цикл по а, где он меняется от 0 до 180 и поочередно запускаем двигатели мехатронных модулей на соответствующее им время и получаем что-то вроде окружности. Потом замечаем, что после 90 градусов косинус у нас отрицательный, время отрицательным быть не может - делим полуокружность на два соответственно и адаптируем. Итак, результат всей этой хни: ПРОГРАММЕ НЕ ХВАТАЕТ ПАМЯТИ!!! На моем компе, которым, блин, спутниками управлять можно с 2 Гб оперативы, 10 Гб-товым файлом подкачки и процом двухъядерным. Интересно. А еще фишка в том, что в выражении подсчета времени компилятор где-то корень из отрицательного числа обнаружил. Я честно пытался найти, где использовал корень... ни хрена... расстроился...
В общем случае вывод такой: если делаю прогу я - нехватает памяти, если кто-то другой - эта шняга не работает на реальном. Потому что при резком запуске то одной, то другой оси происходит скачок напряжения и программа повисает, а робот отключается. То есть весь принцип описания окржности... неработает... Выход один - использовать ШИМ. Не буду говорить, что эт такое - сам не знаю. Но фишка в том, что он не пашет на симуляторе. А просить препода чтобы он мне дал робота домой, чтобы я поигрался, бесполезно - он дурачег. Так что... армия, ребят, армия.
Ладно, эт проехали... Сегодня была последняя лекция по линалу, где Шелепин разложил все п ополочкам. На ней народ понял больше, чем за весь семестр. Итак, что такое оператор? Эт тупо действие какое-то. Например, оператор открытия двери. Дверь закрыта. Подействовали оператором - она открылась. Ура, все дела. Что такое обратный оператор? Это к примеру закрытие двери. Разумеется, не все операторы имеют обратный. К примеру, вы прыгаете из окна 11 этажа и проекцируетесь на асфальт. Ясное дело, что обратно на 11 этаж в прежнем объеме забраться уже не получится. Что такое образ оператора? К примеру у нас есть червяк. Подействуем на него оператором "каток". Образом будет его прямоугольное раскатанное тело на асфальте. Такие вот дела... Шелепин цуко жжот...
Сегодня помыл наконец-т аквариум, ибо рыбак просто не было видно м мутной воде. Терь все ярко, чисто и пам-парам красиво. оч доволен собой. Интересна реакция рыб когда их из маленького временного аквариума (пока большой моется их временно туда кидаем) помещают обрадно в большой. Глаза из орбит и такое "Уййййёоооо..." на морде написано прям умиляешься. Но проблема возникла попутно... мало растений =( и рыбок много передохло =( надо съездить в Садовод на Птичий рынок или в какой-нить магазин... хотя нет, магазин нах, там доргого. В Садовод. Но одному неклево. Нужна пати. Незаинтересованных я усыпил еще в начале, так что... кто со мной?))
Надо оправдать название поста... Что такое транспонирование слоников? Строим из одной руки слоника - четыре пальца вниз, на опору, средний оттапыриваем - хобот. Начинаем транспонировать. Сворачиваем слоника, пускаем волну от кисти одной руки через спину к кисти другой и ставим слоника из другой руки, вуаля, зеркальное отображение. Муахах. Ваши мозги уже мои...