Сегодня осознал всю полезность RTOS. Действительно, когда есть такой инструмент начинаешь забывать о рутинных задачах и сосредотачиваешься на реализации главного функционала. Конкретно сейчас говорю о плате управления платформой моего ARMheadBot'а. Благо там стоит STM32F100RB, который адаптирован под использование ОС. Уже и забыл когда заморачивался с взаимодействием функций. Плюс scmRTOS написана на кошерном С++, что не может не радовать. Чуть позже приведу полный рассказ о роботе. а 5-7 апреля буду с ним в Москве, на фестивале.